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这种集无线驱动与传感于一身的无缝集成概念为新兴的无栓系微型软体机器人提供了一种通用解决方案，钻进众它将在诸如无线操纵和传感以及体内医学监测治疗等领域有十分广泛的应用。相关成果由香港城大的申亚京课题组与杨征保课题组以《基于耦合磁效应和压电效应实现远程控制移动、牛角难走感知和通讯的毫米级软体机器人》（Battery-LessSoftMillirobotThatCanMove,Sense,andCommunicateRemotelybyCouplingtheMagneticandPiezoelectricEffects）为题目，牛角难走于近日发表在综合期刊《尖端科学》（Adv.Sci.2020,DOI:10.1002/advs.202000069）上。

图5微型软体机器人的运动及其产生的压电信号在实验中，尖机通过外界磁场的控制，尖机微型软体机器人可以以拍打的方式向前移动，其本身的PEG模块可以产生相应的压电信号（如图5所示）。MSR模块由PDMS和磁性颗粒复合材料构成，些手其下方独特的多足设计减少了软体机器人运动的表面接触面积。香港城市大学（香港城大）领导的研究团队基于此前研发的多足软体机器人（Nat.Com.2018,9(1):1-7）及微能源收集技术（Joule2018,2(4):642-697），怪圈在微型机器人上集成了驱动、怪圈感知、信号传输等单元，通过耦合磁效应和压电效应，研制了一种可进行远程控制移动、周围环境感知和远程通讯为一体的无栓系微型软体机器人。

这项工作借鉴了此前工作多足结构的设计以保证其运动性能，创新出同时利用射频识别技术（RFID），创新出将三个重要模块，即上层的近场通信（NFC）电子模块，中间的压电感知（PEG）模块和底部的多足软体驱动（MSR）模块（如图1所示）集成在总体尺寸小于10×30mm2的机器人上，其大小仅与指尖相当。图2仿生多足软体机器人的运动此次研发的机器人，钻进众在此基础之上集成了三个重要模块，分别承担信号传输，传感识别和运动驱动的任务

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